Coche barato, radio cara. Adaptador PWM servo a motor 2/2

Hola.

Lo prometido es deuda, asi que aqui tenemos la segunda parte de este proyecto.

En este vídeo podeis ver cómo es el control de la aceleración del coche, que antes era encendido/apagado y ahora acelera más cuanto más movemos la palanca:

El programa está hecho en CCS y es muy simple. Se divide en dos partes: 1) la lectura del pulso del servo a través del puerto B y 2) la generación de PWM proporcinal a la velocidad, a través del puerto A y B. 1) Lectura del pulso del servo. Esta parte es la más crítica ya que hemos de leer con precisión los pulsos que irían a un servo y convertirlo en una numeración. Para eso usaremos el timer0 del pic. Préviamente hemos calculado los "ticks" que contará este timer y cómo ajustamos el preescaler. Por ejemplo, para el cristal de 4Mhz, sabiendo que un servo en reposo o 50% da un pulso de 1,5ms. xtal=4 incremento:Xtal/4=1us x 8(preescaler) =8us Entonces el contador contará para: 1ms: 1,5ms/8us = 125 1,5ms: 1,5ms/8us = 187 2ms: 1,5ms/8us = 250 Hemos escogido el preescaler de 8 para abarcar esta horquilla entre 0 y 255.

1. #include <16F84.H>
3. #FUSES NOWDT      //No Watch Dog Timer
4. #FUSES HS      //para cristal de 6MHz
5. #FUSES PUT     //power up timer habilitado
6. #FUSES NOPROTECT//lectura habilitada del codigo del pic
8. //#use delay(clock=4000000) // 4 MHz OSC
9. //#use delay(clock=3579000) // 4 MHz OSC
10. #use delay(clock=6000000) // 6 MHz OSC
12. #USE FAST_IO (A)
13. #USE FAST_IO (B)
16. #define PIN_SERVOi1     PIN_B4
17. #define PIN_SERVOi2     PIN_B5
18. #define PIN_SERVOi3     PIN_B6
19. #define PIN_SERVOi4     PIN_B7
21. #define PIN_MOTOR1R     PIN_A0
22. #define PIN_MOTOR1L     PIN_A1
23. #define PIN_MOTOR2R     PIN_A2
24. #define PIN_MOTOR2L     PIN_A3
26. #define PIN_MOTOR3R     PIN_B0
27. #define PIN_MOTOR3L     PIN_B1
28. #define PIN_MOTOR4R     PIN_B2
29. #define PIN_MOTOR4L     PIN_B3
31. #define PIN_LED       PIN_A4
34. /*
35. xtal=3,57   incremento= 1.117 x 8 = 8,94 us
36. 1.5ms= 167
37. ULIMIT= 167 +10
38. LLIMIT= 167 -10
40. xtal=558k   inc= 7.168 x 1
41. =195
42. xtal=6 inc= 0,666  x 16 =10.66666
43. =140
45. */
46. #define ULLIMIT 140
47. #define ULIMIT 150
48. #define LLIMIT 130
51. int8 tempo,ledco;
52. int8 timerco1,motor1L,motor1R;
53. int8 timerco2,motor2L,motor2R;
54. int8 timerco3,motor3L,motor3R;
55. int8 timerco4,motor4L,motor4R;
58. int8 scounter;
59. int8 semaforo;
60. boolean ledb;
63. //**********************************************************************************
64. //**********************************************************************************
65. #INT_RB
66. void interrupcionRB() {
68. SWITCH(input_b()&0xF0){
70.     case 0b00010000:set_timer0(0); semaforo=1;break;
71.     case 0b00100000:set_timer0(0); semaforo=2;break;
72.     case 0b01000000:set_timer0(0); semaforo=3;break;
73.     case 0b10000000:set_timer0(0); semaforo=4;break;
74.    
75.     case 0:
76.         switch (semaforo){
77.        
78.             case 1:timerco1=get_timer0();semaforo=0;ledco++;break;
79.             case 2:timerco2=get_timer0();semaforo=0;ledco++;break;
80.             case 3:timerco3=get_timer0();semaforo=0;ledco++;break;
81.             case 4:timerco4=get_timer0();semaforo=0;ledco++;break;
82.    
83.         }
84.     default:
85.         semaforo=0;
87.    
88. }
91. //**********************************************************************************
92. //******************************  M A I N  *****************************************
93. //**********************************************************************************
94. void main(){
96.    
97.    set_tris_a(0);  // todo salida
98.    set_tris_b(0b11110000);  // todo salida rb4,6,7 entrada
99.    output_a(0);
100.    output_b(0);
101.    output_high(PIN_LED);
102.    
103.      
104.    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_16);   //activamos timer0 como interno
105.    set_timer0(0);
108.     motor1L,motor1R=0;
109.     motor2L,motor2R=0;
110.     motor3L,motor3R=0;
111.     motor4L,motor4R=0;
112.    
113.     timerco1,timerco2,timerco3,timerco4=ULLIMIT;
116.    enable_interrupts(INT_RB);
117.    enable_interrupts(GLOBAL);
118.    
119.    
120.    
121.    
122.    for(ledco=0;ledco<5;ledco++) {output_bit(PIN_LED,ledb);
123.     ledb=!ledb;
124.     delay_ms(500);
125.    
126.    }
127.  
128. while(1){  //bucle infinito  
131.     for(tempo=0;tempo<=100;tempo++){
132.     // PWM DEL MOTOR
133.    
134.     //evaluamos aqui para no perder tiempo
135.    
136.     if(tempo==95 ){
137.         if(ledco++ >254){
138.             output_bit(PIN_LED,ledb);
139.             ledb=!ledb;
140.             ledco=0;
141.         }      
142.     }else if(tempo==96 ){
143.        
144.         if(timerco1 > ULIMIT ){ motor1R=(--timerco1-ULIMIT)*3;motor1L=0;}
145.         else if(timerco1 < LLIMIT) {motor1L=(LLIMIT-timerco1++)*3;motor1R=0;}
146.         else{motor1R=0;motor1L=0;}
148.     }else if(tempo==97 ){
149.    
150.         if(timerco2 > ULIMIT ){ motor2R=(--timerco2-ULIMIT)*3;motor2L=0;}
151.         else if(timerco2 < LLIMIT) {motor2L=(LLIMIT-timerco2++)*3;motor2R=0;}
152.         else{motor2R=0;motor2L=0;}
153.        
154.     }else if(tempo==98 ){
155.    
156.         if(timerco3 > ULIMIT ){ motor3R=(--timerco3-ULIMIT)*3;motor3L=0;}
157.         else if(timerco3 < LLIMIT) {motor3L=(LLIMIT-timerco3++)*3;motor3R=0;}
158.         else{motor3R=0;motor3L=0;}
159.        
160.     }else if(tempo==99 ){
161.    
162.         if(timerco4 > ULIMIT ){ motor4R=(--timerco4-ULIMIT)*3;motor4L=0;}
163.         else if(timerco4 < LLIMIT) {motor4L=(LLIMIT-timerco4++)*3;motor4R=0;}
164.         else{motor4R=0;motor4L=0;}     
165.        
166.     }
167.    
168.    
169.         output_bit(PIN_MOTOR1R,(motor1R >tempo));
170.         output_bit(PIN_MOTOR1L,(motor1L >tempo));
171.        
172.         output_bit(PIN_MOTOR2R,(motor2R >tempo));
173.         output_bit(PIN_MOTOR2L,(motor2L >tempo));
174.        
175.         output_bit(PIN_MOTOR3R,(motor3R >tempo));
176.         output_bit(PIN_MOTOR3L,(motor3L >tempo));
177.        
178.         output_bit(PIN_MOTOR4R,(motor4R >tempo));
179.         output_bit(PIN_MOTOR4L,(motor4L >tempo));
180.                
181.        
182.         delay_us(100);
183.        
184.    
185.     } //bucle tempo
186.    
187.    
188. } //end while  
189. }